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ManiGaussian 论文笔记ManiGaussian++ 论文笔记
AMP: 对抗动作先验替代复杂奖励函数DeepMimic: 从动作捕捉数据学习物理仿真角色技能DreamWaQ: 纯本体感知的四足鲁棒行走Imitating Animals: 从动物模仿到真实四足敏捷运动MoE-Loco: 多任务腿足运动的专家混合架构Multi-AMP: 多重对抗动作先验学习高级技能PIE: Proprioception with Imagination for ParkourRMA: Rapid Motor Adaptation for Legged Robots
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共 2 篇文章

论文阅读2026-04-17

Multi-AMP: 多重对抗动作先验学习高级技能

AMP 的进阶版:用多个判别器分别建模不同风格(站立/行走/坐下等),让机器人按指令精确切换风格,并安全完成'坐下'这种传统 RL 难调参的高风险动作。

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论文阅读2026-04-16

AMP: 对抗动作先验替代复杂奖励函数

IROS 2022 论文 AMP:用判别器学习'是否像参考动作'的对抗信号,替代工程师手写的复杂奖励函数,让四足以自然步态学会运动。

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